Режим ячейка
Область применения
Режим «Ячейка» предназначен для редактирования цифрового двойника роботизированной ячейки: добавления механизмов и настройки их положения в трёхмерной среде.
Добавить объект.
Кнопка Добавить объект в левом верхнем углу окна позволяет добавлять в ячейку столы, коробки, станки и другие объекты, с которыми взаимодействует робот.
Нажмите здесь, чтобы развернуть...
Работа с механизмами.
Нажмите здесь, чтобы развернуть...
Имя. Название механизма.
Ширина. Позволяет изменить ширину механизма.
Глубина. Позволяет изменить глубину механизма.
Высота. Позволяет изменить высоту механизма.
Окно создания компонента будет меняться в зависимости от того, что вы пытаетесь создать.
Типы механизмов. Типы объектов для размещения:
Коробка. Объект представлен в виде коробки/лотка.
Стол. Объект представлен в виде стола для размещения деталей.
Станок. Механизм представлен в виде упрощённой модели станка для размещения изделий.
Толщина стенок. Толщина стенок корпуса.
Параметры дверцы. Параметры дверцы доступа.
Высота патрона. Вертикальный размер патрона.
Диаметр патрона. Внешний диаметр патрона.
Позиции патрона. Доступные позиции установки/работы патрона.
Пустой. Механизм не содержит 3D-компонента.
Нажмите Применить, чтобы добавить механизм в дерево объектов. После добавления можно настроить его положение в пространстве. Лотки отображаются в дереве под соответствующим объектом; для создания нового лотка используйте Добавить лоток.
Меню включает следующие элементы:
Название. Название механизма.
Положение. Задаёт положение компонента относительно мировой системы координат или базовой системы координат робота.
X, Y, Z задают координаты положения механизма, а угловые параметры — его ориентацию.
Для интерактивного изменения положения механизма используйте элементы управления перемещением в графическом окне.
В этом окне также можно удалить механизм или закрыть окно для продолжения работы над проектом.
Работа с лотком.
Нажмите здесь, чтобы развернуть...
Лотки объекта. Лоток задаёт точки размещения деталей и отображается в дереве под соответствующим механизмом. Выберите лоток, чтобы открыть его параметры.
Имя. Наименование лотка.
Масштабировать по объектам. Масштабирует вид так, чтобы все объекты (лоток) полностью помещались в окне просмотра.
Точки размещения. Выберите способ задания точек, в которых будут располагаться детали: без точек, одна точка, прямоугольный или круговой массив, импорт DXF.
Без точек. Красный крестик отключает точки размещения. Этот режим подходит для объектов, которые учитываются при проверке столкновений, но не служат для размещения деталей, например ограждений и барьеров.
Одна точка. Задаёт одну точку размещения детали. На приведённой панели этот режим выбран кнопкой с изображением точки.
Положение. Задаёт положение лотка относительно мировой системы координат или базовой системы координат робота. При калибровке на реальном оборудовании полученные координаты точек можно перенести в проект, выбрав базовую систему координат робота.
Перемещение родительского объекта. При использовании базовой системы координат робота можно изменять положение механизма вместе с его лотком. Если эта возможность отключена, перемещается только лоток.
X, Y, Z задают координаты положения лотка, а Rx, Ry, Rz — углы его поворота.
Уровни стека. Задаёт количество уровней размещения деталей по высоте, вдоль оси Z.
Положение лотка можно также изменять интерактивно с помощью элементов управления перемещением в графическом окне.
Двухмерный массив. Создаёт прямоугольный массив точек размещения. Параметры положения задаются так же, как в режиме Одна точка.
Ряды. Количество рядов в массиве.
Столбцы. Количество столбцов в массиве.
Шаг X. Расстояние между соседними столбцами.
Шаг Y. Расстояние между соседними рядами.
Круговой массив. Позволяет создать круговой массив. В этом шаблоне некоторые параметры совпадают с параметрами режима Одна точка.
Кол-во точек. Количество точек по окружности.
Радиус. Расстояние от центра до каждой точки.
DXF. Позволяет импортировать чертежи в формате DXF. Точка может быть размещена внутри замкнутого контура, который будет служить держателем детали.
В этом шаблоне некоторые параметры совпадают с параметрами режима Одна точка.
Пользовательский файл. Позволяет заново выбрать модель.
Дерево механизмов.
Структурированный список всех элементов вашей ячейки.
Каждому механизму присваивается уникальное название, которое можно изменить, если механизм не заблокирован.
По умолчанию все механизмы содержат лоток; его можно игнорировать, если он не нужен для текущей задачи.
Механизмы и лотки могут быть созданы из двух источников:
Объекты и лотки, определённые в файле ячейки .mma;
Объекты и лотки, добавленные пользователем вручную.